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工业助力机械手的机构形式介绍
所属栏目:公司动态  浏览:2   发布日期:2019-12-24 11:25:07  网址:http://www.qd-hengbote.cn

    助力机械手是一种多功能机器,可以自动控制和改变新的编程。它有多个自由度,可以在不同的环境中携带物品完成工作。特别是在高温、高压、粉尘、噪声和皮带放射性污染等方面,应用更为广泛。

    工业助力机械手的结构有的简单,有的复杂,但从结构形式上分析主要有执行机构、驱动机构、位置检测装置和控制系统。

    助力机械手结构形式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球面坐标结构、关节结构四种。每种结构形式及其相应的特点分别介绍如下:

    1.直角坐标助力机械手结构。直角坐标助力机械手的空间运动由三个垂直直线运动实现。由于直线运动易于实现全闭环位置控制,直角坐标助力机械手可以获得较高的位置精度(um级)。然而,相对于机械手的结构尺寸,机械手运动空间的直角坐标相对较小。因此,为了达到一定的运动空间,直角坐标助力机械手的结构尺寸比其他类型的助力机械手的结构尺寸要大得多。直角坐标有助于空间长方体的机械手工作空间。直角坐标助力机械手主要用于装配和搬运作业,直角坐标助力机械手有悬臂式、龙门式、起重机式三种结构。

    2.圆柱坐标助力机械手结构。圆柱坐标辅助机械手的空间运动由一个旋转运动和两个直线运动实现。这种辅助机械手结构比较简单,精度也可以,常用于搬运作业。它的工作空间是圆柱形的。

    3.球坐标助力机械手结构。球面坐标助力机械手的空间运动由两个旋转运动和一个直线运动实现。这种机械手结构简单,成本低,精度低。主要用于搬运作业。它的工作空间是一个球面空间。

    4.关节式助力机械手结构。关节助力机械手的空间运动是通过三个旋转运动来实现的。文章型机械手灵活、紧凑,占地面积小。相对于机械臂本体的尺寸,其工作空间相对较大。这类机械手在工业上应用广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等操作,都广泛使用这类工业助力机械手。